#!python
// 6 Channel Transmitter | 6 Kanal Verici
// KendinYap Channel
#include <SPI.h>
#include <nRF24L01.h>
#include <RF24.h>
String res;
int oldangle = 0;
const uint64_t pipeOut = 0xABCDABCD71LL; // NOTE: The address in the Transmitter and Receiver code must be the same "0xABCDABCD71LL" | Verici ve Alıcı kodundaki adres aynı olmalıdır
RF24 radio(9, 10); // select CE,CSN pin | CE ve CSN pinlerin seçimi
struct Signal {
byte throttle;
byte pitch;
byte roll;
byte yaw;
byte aux1;
byte aux2;
};
Signal data;
void ResetData() {
data.throttle = 0;
data.pitch = 127;
data.roll = 127;
data.yaw = 127;
data.aux1 = 0;
data.aux2 = 0;
}
void setup() {
// Configure the NRF24 module | NRF24 modül konfigürasyonu
Serial.begin(115200);
Serial.println("setup().");
radio.begin();
radio.openWritingPipe(pipeOut);
radio.setChannel(100);
radio.setAutoAck(false);
radio.setDataRate(RF24_250KBPS); // The lowest data rate value for more stable communication | Daha kararlı iletişim için en düşük veri hızı.
radio.setPALevel(RF24_PA_MAX); // Output power is set for maximum range | Çıkış gücü maksimum menzil için ayarlanıyor.
radio.stopListening(); // Start the radio comunication for Transmitter | Verici için sinyal iletişimini başlatır.
ResetData();
}
// Joystick center and its borders | Joystick merkez ve sınırları
int Border_Map(int val, int lower, int middle, int upper, bool reverse) {
val = constrain(val, lower, upper);
if (val < middle)
val = map(val, lower, middle, 0, 128);
else
val = map(val, middle, upper, 128, 255);
return (reverse ? 255 - val : val);
}
void loop() {
data.roll = Border_Map(analogRead(A3), 0, 512, 1023, true); // CH1 Note: "true" or "false" for signal direction | "true" veya "false" sinyal yönünü belirler
data.pitch = Border_Map(analogRead(A0), 0, 512, 1023, true); // CH2
data.throttle = Border_Map(analogRead(A2), 0, 340, 570, true); // CH3 Note: For Single side ESC | Tek yönlü ESC için
// data.throttle = Border_Map( analogRead(A2),0, 512, 1023, true ); // CH3 Note: For Bidirectional ESC | Çift yönlü ESC için
data.yaw = Border_Map(analogRead(A1), 0, 512, 1023, false); // CH4
data.aux1 = digitalRead(0); // CH5
data.aux2 = digitalRead(3); // CH6
// Serial.println(analogRead(A1));
// Serial.println(data.yaw);
delay(100);
if (Serial.available() > 0) res = "";
while (Serial.available() > 0) {
// Serial.println(Serial.available(), DEC);
res += char(Serial.read());
// Serial.println(res);
}
int angle = res.toInt();
// Serial.println(angle);
if (angle != oldangle) {
Serial.println(angle);
oldangle = angle;
}
data.yaw = angle;
radio.write(&data, sizeof(Signal));
}
